给出下列四个命题： 
① 命题“”的否定是“”；
②“”是“直线与直线相互垂直”的必要不充分条件；
③设圆与坐标轴有4个交点，分别为，则；
④关于的不等式的解集为，则．
其中所有真命题的序号是            ．